LeRobot入门教程 07：LeRobot 环境与网络

2026-10-29

目录：00_LeRobot入门教程_目录.md

1. LeRobot 是什么

LeRobot 是 Hugging Face 维护的机器人学习开源库。机器人学习里最容易「每个实验室各写一套」的几件事，它都收进了统一接口：

环节	LeRobot 里的对象	本套教程在哪讲
数据集读写	`LeRobotDataset`	08 册《LeRobot 数据集》
仿真环境	`make_env` + `envs.configs.*Env`	09 册《LeRobot 仿真》
策略模型	`make_policy` + `PreTrainedConfig`	10 册《LeRobot 策略推理》
评测	命令行 `lerobot-eval`	11 册《LeRobot 评测》
真机部署	命令行 `lerobot-rollout`	12 册《LeRobot 真机部署》
微调	命令行 `lerobot-train`	13 册《LeRobot 微调》
奖励模型 / 强化学习	`lerobot.rewards` / `lerobot.rl`	14 册《奖励模型》、15 册《强化学习》

07–15 这九册的代码都跑在 LeRobot 0.6.1 上

2. 为什么第一件事是配置网络

LeRobot 的模型和数据集都托管在 Hugging Face Hub 上。第一次运行时需要下载的东西不小：

lerobot/libero 数据集：1693 条演示、27 万帧，含视频文件；
lerobot/pi0_libero_finetuned 策略：π0 系列视觉语言动作模型；
LIBERO 仿真资产、RoboMeter-4B 奖励模型（约 4B 参数，8 GB 量级）。

国内直连 Hub 经常几十 KB/s 甚至直接超时。AutoDL 提供了 /etc/network_turbo 学术加速脚本（第 05 册 5.2 节讲过）。

但这里有个坑：在 Jupyter 里写 !source /etc/network_turbo 只对那一个子进程生效，下一个格子照样没有代理。所以本册不 source，而是用 Python 把脚本里的 export 解析进当前 kernel 进程的 os.environ，这样后面所有格子（包括 from_pretrained 触发的下载）都能走加速通道。

3. 两个必须提前设好的环境变量

第一格代码里有两行看起来不起眼、但漏了就会报错的设置：

环境变量	值	为什么
`MUJOCO_GL`	`egl`	MuJoCo 渲染画面需要 OpenGL 上下文。这台服务器没有显示器、也没有 X11，只能用 GPU 离屏渲染（EGL）。不设会退化到需要图形界面的后端而初始化失败；设成 `osmesa` 则改成 CPU 软件渲染。
`TORCHDYNAMO_DISABLE`	`1`	关掉 `torch.compile`。仿真 + 大模型组合下 dynamo 编译容易在第一次调用时长时间卡住甚至编译失败，先关掉更稳。

这两行都要在 import torch 之前生效，所以它们写在格子最前面。

import os, re
for line in open("/etc/network_turbo").read().replace("&&", "\n").splitlines():
    m = re.match(r"\s*export\s+([A-Za-z_]+)=(.*)", line)
    if m:
        os.environ[m.group(1)] = m.group(2).strip().strip('"')
os.environ.setdefault("MUJOCO_GL", "egl")
os.environ["TORCHDYNAMO_DISABLE"] = "1"
try:
    from huggingface_hub.utils._http import close_session
    close_session()
except Exception:
    pass

import torch, lerobot
print("lerobot", lerobot.__version__, "| torch", torch.__version__, "| cuda", torch.cuda.is_available())

lerobot 0.6.1 | torch 2.8.0+cu128 | cuda True

4. 逐行看懂这一格

代码	作用
`open("/etc/network_turbo").read().replace("&&", "\n")`	该文件里存在 `export A=1 && export B=2` 这种一行多个的写法，先把 `&&` 换成换行，才能一行一个 `export`
`re.match(r"\sexport\s+([A-Za-z_]+)=(.)", line)`	只认 `export 名字=值` 的行，注释和空行自动跳过
`os.environ[m.group(1)] = m.group(2).strip().strip('"')`	写进当前进程环境变量，并去掉值两边可能带的引号
`os.environ.setdefault("MUJOCO_GL", "egl")`	用 `setdefault` 而不是直接赋值：如果外部已经指定了渲染后端（比如调试时想换 `osmesa`），就不覆盖
`try: ... close_session() ... except: pass`	`huggingface_hub` 会复用长连接，代理切换后旧连接可能还指向老路由，这里主动关掉。包版本不同时这个内部函数可能不存在，所以用 `try` 包住
`print("lerobot", ...)`	一行确认三件事：lerobot 版本、torch 版本、CUDA 是否可用

5. 这一格跑完应该看到什么

lerobot 0.6.1 | torch 2.8.0+cu128 | cuda True

三个信息分别代表：

lerobot 0.6.1：版本对上了，后面的参数名才对得上；
torch 2.8.0+cu128：+cu128 表示这个 wheel 带 CUDA 12.8 运行时；
cuda True：能看到 GPU。如果是 False，后面所有推理、训练都会退到 CPU，第一次加载模型就可能几十分钟，先解决这个再往下走。

6. 常见问题

现象	原因	处理
下载卡在 `Fetching files` 或超时	当前 kernel 没走加速通道	回到第 1 节这一格重跑；确认 `os.environ` 里有 `http_proxy`
`cuda` 是 `False`	GPU 被别的任务占满，或驱动/CUDA 不匹配	`nvidia-smi` 看显存；确认没有别的进程占着卡
`TypeError: unexpected keyword argument`	lerobot 版本不是 0.6.1	按项目要求安装对应版本，别随意 `pip install -U`
上一格设了代理，这一格还是慢	每开一个新 kernel 都要重新跑第 1 节	九册里凡是下载相关的格子，前面都依赖这一格

具身智能