LeRobot 入门教程 · 总目录
目录一览
学习路线
第一段 · 基础环境
| 顺序 | 册 | 你会得到 |
|---|
| 1 | 01 服务器与SSH | 连上机器、看懂 Linux 目录、不把自己锁在门外 |
| 2 | 02 Linux命令与软件安装 | 装环境、管进程、查显存/磁盘 |
| 3 | 03 Git与Python环境 | conda 环境、git 提交、依赖冲突排查 |
| 4 | 04 PyTorch入门 | 张量、autograd、写第一个训练循环、确认 CUDA 可用 |
| 5 | 05 远程开发工具 | VSCode Remote / Jupyter / tmux 长任务 |
| 6 | 06 安全清单与排错 | 密钥登录、端口收敛、常见故障表 |
第二段 · LeRobot
| 顺序 | 册 | 关键产出 |
|---|
| 7 | 07 环境与网络 | 装好 lerobot，确认模型/数据集/加速通道（本机已缓存，见下） |
| 8 | 08 数据集 | LeRobotDataset("lerobot/libero")：1693 条演示 / 27 万帧 |
| 9 | 09 仿真 | LIBERO + MuJoCo 起 OffScreenRenderEnv，出第一帧图像 |
| 10 | 10 策略推理 | π0 / π0.5 / π0-FAST / SmolVLA 前向、动作 chunk 形状 |
| 11 | 11 评测 | 在仿真里跑成功率，理解评测脚本 |
| 12 | 12 真机部署 | 真机硬件、标定、pi0_base 基础权重 |
| 13 | 13 微调 | LoRA 微调自己的数据 |
| 14 | 14 奖励模型 | RoboMeter-4B + Qwen3-VL 打分 |
| 15 | 15 强化学习 | SAC 在仿真里做 RL |
本机已就绪的资产（无需再下载）
| 类别 | 内容 | 位置 |
|---|
| 策略权重 | π0 / π0.5 / π0-FAST / SmolVLA(base+libero) / Diffusion-Policy(×2) | ~/.cache/huggingface → /root/autodl-tmp/hf-cache |
| 奖励模型 | lerobot/Robometer-4B 8.9 G、Qwen/Qwen3-VL-4B-Instruct 8.9 G | 同上，实体在 /autodl-fs/data/huggingface/hub |
| 数据集 | lerobot/libero（1693 ep / 273465 帧 / 9 特征） | ~/.cache/huggingface/lerobot（1.9 G） |
| 仿真资产 | LIBERO assets 405 M（scenes / objects / textures） | ~/.cache/libero → /autodl-fs/data/libero |